科研費基盤研究(C), 研究代表者, R4〜R6, JSPS, 3200千円

　クアッドティルトロータのバイラテラル制御

科研費基盤研究(C), 研究分担者, R4〜R6, JSPS, 3200千円

　剛性可変腱駆動アームの作業実現のための視空間ビジュアルサーボ下での位置／力制御

科研費基盤研究(C), 研究分担者, R5〜R8, JSPS, 3700千円

　痙縮を神経性と非神経性の要素に分離して評価する新しい手法の開発

共同研究, 研究代表者, R6, 1000千円

　作業機に関する研究

助成研究, 研究代表者, R6〜R7, カシオ科学振興財団, 1000千円

　力覚フィードバック機能を持つ手術シミュレータのためのリニアダブルモータの研究開発

助成研究, 研究代表者, R6〜R7, 津川モーター研究財団, 1750千円

　マイクロトライボロジーに基づく波動歯車内蔵ダブルモータの精密制御