研究者プロフィール
三重大学大学院 工学研究科 電気電子工学専攻
助教 矢代 大祐 YASHIRO, Daisuke
【専門分野】
流体機械、バイオメカニクス、ロボティクス、人間機械システム、電気機器、制御システム
【研究紹介】
サイバー空間（AI、インターネット）とフィジカル空間（人、モノ、ロボット）を高度に融合させたシステム（CPS：Cyber-Physical System）を設計している。特に、CPSに適したロボット（運動器の疾患を検査する装置、農業機械、マルチコプタ、協働ロボット）の設計を核とし、これまでにないCPSの実現を目指している。
CPSのためのロボットには、位置制御性能に加えて力制御性能が求められる。人は道具を把持する時や道具を介して倣い動作をする時に力加減を調整している。そのため、ロボットの力制御性能が低いと、CPS上での人とロボットの連携は難しい。そこで、インバータ、モータ、機械部品の振る舞いを計測し、電流等の状態量を制御することで、位置制御性能と力制御性能の両立を図っている。
ロボットの力を制御することは、安全性、省エネ、省材料の観点でもメリットがある。人とロボットの間の接触力を抑えれば、接触事故を防げる。力×変位＝エネルギーであるため、モータ駆動トルクを抑えれば、電力消費を抑えられる。力=加速度×慣性であるため、力を抑えることは材料を抑えて軽量化するという発想にもつながる。
【学歴】
2007/03/23 慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科 卒業
2009/03/23 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 総合デザイン工学専攻 前期博士課程 修了
2010/09/21 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 総合デザイン工学専攻 後期博士課程 修了
【取得学位】
博士(工学)、2010/09/21取得
【職歴】
2009/04-2011/03 慶應義塾大学大学院 グローバルCOEプログラム 情報・電気・電子分野「アクセス空間支援基盤技術の高度国際連携」研究員(RA)
2009/12-2010/09 日本学術振興会 特別研究員(グローバルCOE)
2010/10-2011/03 日本学術振興会 特別研究員(PD)
2011/04-2012/03 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 特任助教
2011/09-2012/03 芝浦工業大学 工学部 機械工学科 非常勤講師
2012/04-現在 三重大学大学院 工学研究科 電気電子工学専攻 助教
【所属学会】
電気学会, 正員
計測自動制御学会，正員
IEEE Industrial Electronics Society, Member
【補助・受託・共同研究】
【原著論文・学会発表・著書】
【その他の研究業績】
【受賞学術賞】
【学会活動・社会活動・ボランティア】