Daisuke Yashiro

研究概要

　NC工作機械・ロボットアーム・回転機械・電動無人航空機のモーションコントロール技術（位置、速度、加速度、力などを、電気や機械を複合的に使って高精度制御する技術）を研究開発している。また、応用事例としてバイラテラル遠隔操作システムや足関節運動機能評価装置も扱っている。

　減速比100の減速機付永久磁石同期モータを用いたゼロトルク制御の実験をおこなった。

　6自由度パラレルロボットHEXAを開発し、位置・接触力制御の実験をおこなった。

　ロータ角度エンコーダを搭載したクワッドロータ機を開発し、位置・接触力制御の実験をおこなった。

　プロペラのティルト角を制御できるティルトロータ機を用いることで接触力制御性能が上がることを示している。

　これまで超音波モータはロータ・ステータ間の摩擦が大きいためトルク制御に不向きとされてきた。この動画は機構と制御器を工夫することで高精度なトルク制御ができることを示している。

　リニア単軸ロボットを用いた把持・操り動作の保存と自動再生。教示が容易で軌跡だけでなく把持力も再生できる特徴を持つ。

　バイラテラル制御(人が操作するマニピュレータの変位に比例した位置に移動し，物と接触するとその接触力が手元にフィードバックされる遠隔操作)が可能なシングルロータ電動ヘリコプタを開発した。

　足関節周りの力学的特性(筋発揮トルク・弾性トルク・粘性トルクなど)を計測・推定することで痙縮や拘縮などの運動疾患を自動診断する装置を開発している。

　筆記動作を保存・再現できる3自由度マニピュレータを開発した。筆跡だけでなく筆圧も自動再生することができる。

　バイラテラル遠隔操作とは，力覚フィードバックを伴うマスタ・スレーブ型遠隔操作のことであり，遠隔物体の硬さを感じながら遠隔作業をおこなうことができる。パドバ大学(イタリア)・三重大学(日本)間でインターネットを介したバイラテラル遠隔操作をおこなった。